DDS (Data Distribution Service) 学习笔记
1. DDS 核心原理
DDS 的强大之处在于其“去中心化”和“自动发现”机制,即在局域网内无需配置目标 IP 即可互相通信 。这主要归功于其底层的 RTPS (Real-Time Publish-Subscribe) 协议,该协议分为两个主要阶段:
1.1 自动发现机制 (SPDP & SEDP)
- 参与者发现阶段 (SPDP):底层依赖组播 (Multicast) 。当节点启动时,会自动向局域网内预先约定好的公共组播 IP(如 239.255.0.1)发送“心跳包”(Hello 消息) 。这使得同一网络下的 DDS 节点能瞬间互相认识并记录对方的真实单播 IP 。
- 端点发现阶段 (SEDP):互相认识后,节点间建立单播连接,开始交换详细信息(如发送器/接收器的主题名称、数据类型、QoS 策略) 。匹配成功后,数据通道自动打通 。